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        控制系統(tǒng)要求實(shí)現(xiàn)PID調(diào)節(jié)的功能，PID的設(shè)定值是一個(gè)實(shí)時(shí)變化的隨機(jī)量（來(lái)自于沖板流量計(jì)的瞬時(shí)值），要求輸出量（失重式給料機(jī)的給料量）能夠及時(shí)、準(zhǔn)確的跟隨設(shè)定值的變化，做出快速、準(zhǔn)確的響應(yīng)。
        剛開(kāi)始不是很懂得調(diào)試，先是將設(shè)定值給一個(gè)恒值進(jìn)行調(diào)試，設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)起來(lái)后，只見(jiàn)變頻器面板在0-50HZ之間來(lái)回變換著數(shù)字，電機(jī)也跟著嗡嗡的喘著，系統(tǒng)出現(xiàn)的震蕩現(xiàn)象，改了幾次參數(shù)都是如此。應(yīng)該怎樣調(diào)試？

        一、震蕩現(xiàn)象是因?yàn)镻ID參數(shù)設(shè)置不正確。
       1、比例調(diào)節(jié)：提高調(diào)節(jié)速度，減少誤差，但不能消除穩(wěn)態(tài)誤差。由小到大單獨(dú)調(diào)節(jié)。
       2、積分調(diào)節(jié)：消除穩(wěn)態(tài)誤差，使系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)變慢，積分過(guò)大會(huì)影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。將調(diào)好的比例系數(shù)調(diào)整到50%-80%后，由大到小增加積分影響。也就是積分參數(shù)越來(lái)越小。
       3、微分調(diào)節(jié)：超前控制，減少調(diào)節(jié)時(shí)間，對(duì)干擾有放大作用。由小到大單獨(dú)調(diào)節(jié)，并相應(yīng)調(diào)整比例和積分，追求調(diào)節(jié)偏差的變化率。
    （1）一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低
    （2）PID控制器參數(shù)的工程整定,各種調(diào)節(jié)系統(tǒng)中PID參數(shù)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)以下可參照：溫度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s。
       二、PID口訣：
　　參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查
　　先是比例后積分，最后再把微分加
　　曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大
　　曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
　　曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降
　　曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng)
　　曲線振蕩頻率快，先把微分降下來(lái)
　　動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢。微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng)
　　理想曲線兩個(gè)波，前高后低4比1
　　一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低